抓取、打包，機器人也有靈巧的手

受到人手自然靈巧的啟發，新加坡國立大學一個工程師團隊研發了一種可組裝的混合機器人系統，該系統能夠抓住各種各樣的物體——從小、軟、精細到大、重、笨重。

機器人正抓起一顆草莓

抓是人類最常見、最自然的動作之一，但對于機器人來說，就沒有那么容易了。為了實現類似人類的抓取能力，機器人需要計算機視覺和深度學習來檢測面前物體的類型以及方向，然后自動決定如何最好地拾取和放置物體，以最大程度地減少人類干預的必要性。

在新加坡國立大學生物醫學工程系、先進機器人中心副教授Raye Yeow的領導下，混合機器人抓爪使用了3~4個柔軟、靈活的3D打印手指，手指是氣動的，并帶有可按需要重新配置的底座，以便適應不同的抓握姿勢以及各種空間要求。

“物體的形狀、質地、重量和大小都會影響我們的握持方式。這是許多行業仍嚴重依賴人力包裝和處理易碎物品的主要原因之一。”Yeow表示，“我們的混合機器人夾持器技術，能使機器人安全地與各種形狀、大小和硬度的物體‘互動’，就像人手一樣，徹底改變了傳統的拾取和放置方式。”

團隊已經開發了3種混合機器人抓爪系統，可在不同環境下應用。

第一種是GourmetGrip，它適用于處理最精細的任務，比如處理一口大小的零食或容易損壞的食物，如豆腐和布丁，并將它們打包到外賣盒中。當安裝在工業機械臂上時，它能以與人類相當的速度拾取和放置食物，且全天候以一致的速度執行這些任務。與市面上的其他夾持器相比，其夾持效率提高了23%左右。該系統可以有效抓取 50 多種不同的食物。

第二種是UnisoGrip，它是通用型的，應用更廣泛，可以處理30厘米寬和3公斤重的物品。它主要為在裝配線上處理包裝好的貨物而設計，如瓶裝飲料、咖啡粉包、洗滌劑包等。它的抓握范圍顯著擴大了，并擁有可旋轉的柔軟手指，以及一個真空吸盤，使其能夠操縱笨拙或位置更尷尬的物體，如手提袋的一角。該系統可以拾取 30 多種不同類型的消費品。

第三種則是基于上述兩種，實現完全可定制，以適應特定的客戶需求和空間限制。這種方法提供了多樣化的抓握選擇，可以處理不同形狀、大小和包裝材料的物體。該定制技術已在新加坡一家米粉制造商的工廠里進行了應用，用于優化將米粉包裝入紙箱的過程。